一位在減速器領(lǐng)域深耕已久的行業(yè)人士回憶道：
“那個時候，能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人開發(fā)的就幾家企業(yè)，在不考慮成本的情況下，這些企業(yè)會優(yōu)先選擇納博特斯克和哈默納科等成熟的廠家作為供應(yīng)商。”
“加上國內(nèi)最初的開發(fā)者是控制出身，對機(jī)械的了解甚微，用的也基本是納博特斯克和哈默納科的產(chǎn)品。”
作為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游最難突破，同時也是機(jī)器人本體成本控制最為關(guān)鍵的精密減速器，2013年-2023年以來，吸引了不少國產(chǎn)廠商競相發(fā)力，一起打響國產(chǎn)化攻堅戰(zhàn)。
高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所(GGII)數(shù)據(jù)顯示，2013-2023年中國工業(yè)機(jī)器人減速器市場銷量復(fù)合增速超過22%。
步伐雖小，但卻足夠穩(wěn)健而堅定。
十年行業(yè)變遷之路
2013年：信任缺乏
將時間線拉回到2013年。中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)才剛剛起步，不管是從技術(shù)方面還是從產(chǎn)品方面，與“四大家族”相比，差距甚遠(yuǎn)。
彼時的中國市場工業(yè)機(jī)器人銷量僅為3.68萬臺，且有出貨量的國產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)“兩只手”都可以數(shù)得過來。
對于外資的減速器品牌而言，中國工業(yè)機(jī)器人市場量小、“沒搞頭”，更加傾向于銷售給當(dāng)時的“四大家族”。
行業(yè)人士坦言，即使外資減速器產(chǎn)品售賣給中國的機(jī)器人企業(yè)，相比來說價格也是“貴得離譜”。而彼時，以來福為代表成立的減速器企業(yè)，基本還在起步階段。
一邊是不對等的買賣關(guān)系，另一邊是有質(zhì)量保證的外資減速器品牌和不夠有信服力的國產(chǎn)減速器品牌，讓當(dāng)時意識到被“卡脖子”的中國機(jī)器人企業(yè)內(nèi)心百感交集。
2014年：積極入局
2014年，在國家發(fā)出機(jī)器人產(chǎn)業(yè)扶持政策的明確信號后，機(jī)器人市場參與者正在以“每周出現(xiàn)兩家機(jī)器人企業(yè)”的速度快速增加。
在機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展的帶動下，一直被稱作機(jī)器人國產(chǎn)化“攔路虎”的關(guān)鍵零部件，也呈現(xiàn)出了較好的發(fā)展態(tài)勢。GGII數(shù)據(jù)顯示，2013年和2014年中國工業(yè)機(jī)器人減速器市場分別實(shí)現(xiàn)了17.24萬臺、23.18萬臺的銷量。
在此期間，雙環(huán)傳動和中大力德、南通振康紛紛進(jìn)入 RV減速器開發(fā)階段;綠的諧波也相繼成立。
2015年：雄心壯志
2015年，機(jī)器人行業(yè)進(jìn)入白熱化階段，上中下游產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)快速發(fā)展，擴(kuò)產(chǎn)、兼并購、跨界等一系列事件此起彼伏。但此時國外的減速器不僅價格昂貴且交期還長，迫使國內(nèi)很多工業(yè)機(jī)器人企業(yè)要么自己來研發(fā)減速器，要么與國內(nèi)的減速器廠商合作。
昔日冷清的機(jī)器人減速器市場一下子受到前所未有的關(guān)注。大族激光、巨輪智能等上市公司搶先入局，南通振康和埃夫特、新時達(dá)、匯川、華數(shù)機(jī)器人合作，進(jìn)行 RV減速器的優(yōu)化和系列化擴(kuò)產(chǎn)。
上海機(jī)電攜手納博特斯克，合資設(shè)立納博特斯克(中國)精密機(jī)器有限公司，從事生產(chǎn)機(jī)器人精密減速器。聚隆科技分別與林初杰、王少佩簽署協(xié)議，共同發(fā)起設(shè)立寧國聚隆軸業(yè)有限公司和安徽聚隆機(jī)器人減速器有限公司。
盡管已涌現(xiàn)秦川機(jī)床、雙環(huán)傳動、來福、泰隆集團(tuán)、南通振康、恒豐泰、綠的諧波、武漢精華減速(現(xiàn)名：斯微特傳動)、深圳合發(fā)齒輪機(jī)械等減速器廠商，但在2015年能真正導(dǎo)入批量化生產(chǎn)的企業(yè)卻屈指可數(shù)。
2016年：風(fēng)雨來襲
2016年開始，我國工業(yè)機(jī)器人減速器價格隨著市場需求的增長呈現(xiàn)下降趨勢。GGIl 數(shù)據(jù)顯示，2013年，我國工業(yè)機(jī)器人用減速器需求量為8.9萬臺，減速器市場價格約為1.03萬元。至2017年，我國工業(yè)機(jī)器人用減速器市場需求量增至 31.96萬臺，市場均價約為0.63萬元。
與此同時，納博特斯克降價幅度已達(dá)50%以上。不言而喻，國產(chǎn)減速器企業(yè)在分羹國內(nèi)市場上的難度也在不斷加大。以柴孚機(jī)器人等為代表的部分企業(yè)開始從減速器行業(yè)跨入本體領(lǐng)域。
柴孚機(jī)器人總經(jīng)理陶才江介紹道，2016年前，國產(chǎn)機(jī)器人真正的出貨量還很小，終端用戶指定機(jī)器人品牌的情況很多，對于核心零部件企業(yè)來說，這段時期很艱難。2016年，柴孚機(jī)器人非常看好國產(chǎn)機(jī)器人的市場，從減速器行業(yè)快速切入到機(jī)器人本體領(lǐng)域。
2017年：黃金時代
2017年，減速器企業(yè)迎來了“供不應(yīng)求”的黃金時代。中國工業(yè)機(jī)器人銷量實(shí)現(xiàn)高速增長，進(jìn)入擴(kuò)產(chǎn)熱潮，減速器需求量迅速上升。GGII數(shù)據(jù)顯示，2017年中國機(jī)器人行業(yè)需求量達(dá)31.96萬臺(套)，同比增長70.20%;市場需求規(guī)模17.60億元，同比增長45.22%。
但外資品牌一貫很謹(jǐn)慎，對中國的市場反應(yīng)速度較慢，未能在中國機(jī)器人市場出現(xiàn)旺盛需求的時候采取相應(yīng)的措施提升產(chǎn)能。這給國產(chǎn)減速器廠家?guī)砹穗y得一遇的機(jī)會，秦川機(jī)床、中大力德、來福等分別開發(fā)了系列產(chǎn)品，進(jìn)入量產(chǎn)階段。來福董事長張杰當(dāng)時稱，來福諧波2017年上半年實(shí)際出貨量已有數(shù)萬臺。
減速器產(chǎn)品開始出現(xiàn)供不應(yīng)求的狀況，昊志機(jī)電、宏遠(yuǎn)諧波、渭河工模具、綠的諧波等紛紛增加設(shè)備，提升產(chǎn)能。
2018年：白銀時代
2018年上半年，為避免減速器缺貨問題，本體企業(yè)與減速器廠商紛紛“抱團(tuán)”，雙方簽訂了一筆筆大訂單：
埃夫特向雙環(huán)傳動采購減速器10000套;
圖靈機(jī)器人向新寶采購1萬臺諧波減速器;
中大力德與伯朗特簽訂不低于30000個RV減速器的產(chǎn)品購銷合同;
配天機(jī)器人與綠的諧波簽訂近萬臺諧波減速器全年采購協(xié)議;
聚隆科技子公司聚隆啟帆向廣州啟帆銷售23種型號諧波減速器，共10400 件，合同總金額為2312.13萬元;
……
2018年下半年，機(jī)器人行業(yè)驟然變“冷”，再加上新晉廠商的增加、產(chǎn)能擴(kuò)充完成等因素影響，中國減速器市場供需格局發(fā)展扭轉(zhuǎn)，由“供不應(yīng)求”轉(zhuǎn)向“供過于求”的白銀時代。
由于大部分的減速器企業(yè)沒有核心競爭力，納博特斯克適時的降價政策和擴(kuò)產(chǎn)讓其“招架不住”，部分RV減速器廠家陸陸續(xù)續(xù)停止生產(chǎn)。不完全統(tǒng)計，國產(chǎn)RV減速器廠家從2014年的約50家減少至2018年底約10家。
2019年：青銅時代
寒冷的“風(fēng)”繼續(xù)吹到了2019年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠家進(jìn)入調(diào)整期，減速器行業(yè)再次迎來了“求生存”的青銅時代。
從上市企業(yè)的業(yè)績便可窺探一二，2019年大部分減速器上市企業(yè)的業(yè)績均呈現(xiàn)增收不增利的情況，例如2018年秦川機(jī)床營業(yè)收入為31.88億元，同比增長6.3%，凈利潤為-2.8億元，同比下降181.1%。2018年雙環(huán)傳動營業(yè)收入為31.51億元，同比增長19.4%，凈利潤為1.95億元，同比下降19.8%。
2020年：謀局未來
2020年新冠疫情的到來，對于減速器行業(yè)而言是危機(jī)中孕育機(jī)會的一年。在年初疫情肆虐的背景下，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場保持了全年高速的增長，減速器企業(yè)也有了“喘息”的機(jī)會。
部分減速器企業(yè)開始謀局未來，例如珠海飛馬傳動擴(kuò)建精密機(jī)器人減速器新廠房生產(chǎn)項(xiàng)目，年產(chǎn)精密機(jī)器人減速器10萬臺。雙環(huán)傳動成立子公司環(huán)動科技，目前環(huán)動科技已經(jīng)在中大負(fù)載機(jī)器人(50Kg-210Kg負(fù)載)用RV減速器產(chǎn)品取得關(guān)鍵性突破。斯微特傳動在2020年研發(fā)出世界最小RV減速器，同時，其K系列RV減速器研發(fā)也成功量產(chǎn)。
2021年：再迎復(fù)蘇
2021年后疫情時代下制造業(yè)復(fù)蘇，工業(yè)機(jī)器人需求量增長明顯，減速器市場進(jìn)入了新一輪的供不應(yīng)求。
GGII數(shù)據(jù)顯示，2021年中國工業(yè)機(jī)器人減速器總需求量為93.11萬臺，同比增長78.06%。其中增量需求82.41萬臺，同比增長95.05%;存量替換量為10.70萬臺，同比增長6.57%。市場進(jìn)入短暫爆發(fā)期。
眾多減速器廠商除了繼續(xù)夯實(shí)工業(yè)機(jī)器人之外，也在積極布局其他市場，如醫(yī)療器械、服務(wù)機(jī)器人、移動機(jī)器人、航天、機(jī)床等領(lǐng)域。
布局的效果很明顯，2021年，昊志機(jī)電、雙環(huán)傳動、綠的諧波、秦川機(jī)床、中大力德等上市企業(yè)均實(shí)現(xiàn)了業(yè)績的同比上升，其中昊志機(jī)電、雙環(huán)傳動、綠的諧波均實(shí)現(xiàn)利潤增長超100%。
智同科技、同川科技、來福、六環(huán)傳動等一批非上市減速器企業(yè)的減速器產(chǎn)品在2021年亦已開始走向或已批量化落地應(yīng)用。
2022年：小踩剎車
2022年全球經(jīng)濟(jì)景氣度下行，工業(yè)機(jī)器人及減速器的需求亦受到影響。2022年中國工業(yè)機(jī)器人減速器增量需求為98.05萬臺，同比增長18.98%，存量替換量為11.85萬臺，同比增長10.71%，總需求量為109.90萬臺，同比增長18.03%，增速同比2021年均有所下降。
不過值得一提的是，2022年受上游原材料價格及物流費(fèi)用上漲等因素影響，本體及零部件企業(yè)均小幅提價，GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年，機(jī)器人減速器均價約0.34萬元，同比增長3.27%，其中，RV減速器均價為0.50 萬元，諧波減速器均價為0.18萬元。
價格提升的同時，以美的集團(tuán)、國茂股份、萬里揚(yáng)等為代表的上市公司亦在看好減速器行業(yè)的發(fā)展前景，不斷加大對減速器的投資。例如，美的集團(tuán)旗下子公司極亞精機(jī)在2022年投資了機(jī)器人核心精密部件生產(chǎn)項(xiàng)目。
2023年：縱橫布局
2023年，特斯拉公布人形機(jī)器人Optimus擎天柱的最新進(jìn)展后，全球范圍內(nèi)人形機(jī)器人如雨后春筍般涌現(xiàn)。減速器作為其核心零部件之一，亦受到資本市場的關(guān)注，中大力德、秦川機(jī)床、雙環(huán)傳動等減速器企業(yè)股市大漲;智同科技、環(huán)動科技、同川精密等非上市企業(yè)均獲得一輪及多輪融資。
同時，2023年各減速器企業(yè)在產(chǎn)品橫向延伸方面均開始提速，一方面是逐漸完善既有產(chǎn)品體系中的產(chǎn)品系列與型號，并向機(jī)電一體模組化發(fā)展;另一方面是布局新的產(chǎn)品體系，旨在提升既有客戶群的客單價和服務(wù)深度，如RV減速器廠商布局諧波減速器和行星減速器，諧波減速器廠商布局行星減速器，行星減速器廠商布局RV或諧波減速器等。
在產(chǎn)品性能上，各大減速器廠商亦有新的突破，如羿弓精密除常規(guī)型譜化產(chǎn)品化，將向大負(fù)載、高速化及輕量化、小型化“兩極”發(fā)展，同時布局人形機(jī)器人領(lǐng)域;
德美精密傳動推出高剛性、高扭矩的DM—G+K+系列諧波減速器，全面進(jìn)軍協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等市場;
泰隆集團(tuán)從2022年下半年開始針對BXJ-900C機(jī)型立項(xiàng)研發(fā)，2023年，該機(jī)型被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、航空與航天、武器裝備、數(shù)控機(jī)床、汽車、精密機(jī)械、印刷包裝機(jī)械、交通運(yùn)輸機(jī)械、醫(yī)療器械等領(lǐng)域。
智同科技CT-CRV系列減速器在精度上達(dá)到了齒隙和傳遞誤差小于1弧分;在產(chǎn)品扭矩上實(shí)現(xiàn)了從額定100NM到7000NM全覆蓋;傳動效率達(dá)到了90%以上，精度壽命實(shí)現(xiàn)6000小時以上。
總結(jié)
回顧減速器行業(yè)2013年至2023年這十年的發(fā)展變化，部分企業(yè)已經(jīng)轉(zhuǎn)型，不再涉及工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的減速器研發(fā)，例如韶能股份、藍(lán)黛傳動等企業(yè);部分企業(yè)則消失在歷史長河里。
但仍值得欣慰的是 ，依然還有一群人在堅守，立志實(shí)現(xiàn)減速器“國產(chǎn)替代”。
2013年至2023年，在行業(yè)人士共同努力下，RV減速器和諧波減速器的國產(chǎn)品牌份額顯著提升。(詳情可看下表)
2013-2027年中國工業(yè)機(jī)器人減速器市場份額分布及預(yù)測(單位：%)
數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所(GGII)
這十年來，減速器行業(yè)國產(chǎn)替代，道阻且長，但我們?nèi)孕栌y而上。GGII預(yù)測，到2027年，減速器領(lǐng)域國產(chǎn)份額仍將超過50%。
在未來，我們依然可以相信國產(chǎn)減速器企業(yè)的韌性與魄力。