相比較于RV減速器，諧波減速器的發展略勝一籌。
從消費量看，高工機器人產業研究所(GGII)數據顯示，2014年與2022年中國工業機器人諧波減速器消費量分別為12.43萬臺、63.96萬臺。
從入局者看，諧波減速器玩家可分為幾類。
一是一直堅持諧波減速器研發的老玩家，如昊志機電、德美精密傳動、來福等企業。
二是以RV減速器企業為代表的“縱橫布局派”，如環動科技、秦川機床、中大力德等。
三是上市公司跨界入局者，如美的集團成立子公司極亞精機等。
近幾年，諧波減速器企業取得了顯著的進步和發展。這些諧波減速器企業不僅在產品布局方面日臻完善，同時在市場占有率上也實現了顯著的提升，部分諧波減速企業開啟了上市的步伐。
由于篇幅有限，本文只列舉了14家企業。以下一起來看看它們都有哪些優勢~
▌昊志機電
在諧波減速器領域，昊志機電已經先后攻克了齒形設計、凸輪廓設計、齒輪表面處理等關鍵技術，并形成了14至50型號的減速器，速比涵蓋30-160，已經形成完整的產品族譜。
同時，昊志機電還開發了專業的諧波減速器測試平臺，建立了諧波減速器測試標準及檢測體系，能夠對諧波減速器的各項重要參數進行嚴苛、專業、快速的檢測，大大縮短了產品橫向評價周期。
2024年3月2日， 昊志機電擬設立全資子公司“廣州市昊志機器人有限公司(暫定)”(以下簡稱 “子公司”)承接公司機器人事業部業務，負責諧波減速器等機器人核心功能部件的研發、生產、銷售等。
2023年7月25日，昊志機電在投資者互動平臺上表示，公司已與大族機器人、湖南沁峰機器人、廣州數控、深圳眾為興等客戶建立業務合作關系并已形成銷售。
▌來福
來福成立于2013年，自研自產諧波減速器、力矩電機、編碼器、驅動器、精密軸承、行星減速器等精密傳動產品，形成諧波減速器、關節模組及精密零部件三大業務版塊。合作客戶包括圖靈機器人、爾必地機器人、大族機器人、大研機器人、華數機器人、珞石機器人、節卡機器人、遨博智能等。
其中，在諧波減速器領域，2015年來福第一代諧波減速器原型機誕生，并建立企業檢驗測試中心 。發展至今，在產品上，來福已實現四大系列8-40型號全系列覆蓋，自主全流程產品生產加工實力，可支持軸承及結構各種非標產品的開發與生產。
來福透露，2023年，其諧波減速器產品營業收入1.5億元。
▌德美精密傳動
德美精密傳動成立于2021年11月，前身是山卓諧波傳動。
在產品方面，目前德美精密傳動已完成190個規格型號的諧波減速器開發，實現標準化、批量化生產，以及從原材料、生產加工、組裝成品的所有流程經嚴格把控，已廣泛應用于六軸機器人、四軸機器人、協作機器人、SCARA、印刷設備、數控機床及其他高精密自動化設備中，合作客戶包括法奧意威。
2021年，德美精密傳動進行產業鏈整合融資。該輪融資成功引進“山東省智能制造領軍企業”—紐氏達特行星減速機有限公司、“機器人積極普及者”—法奧意威機器人系統有限公司共同助力德美精密傳動繼續發揮自身優勢，打造核心技術競爭力，加速攻克高端核心零部件“卡脖子”的關鍵技術。目前，德美精密傳動和法奧意威已達成深度合作。
德美精密傳動的兩大生產基地：德鎂深圳生產基地和德美淄博生產基地，均已具備批量生產條件。2023年11月，兩大生產基地正式啟動，年產能可高達30萬臺+。
▌極亞精機
極亞精機成立于2021年7月5日，為美的集團(上海)有限公司全資子公司。
2022年，極亞精機的諧波減速機通過了庫卡機器人有限公司10000小時壽命測試，測試后產品精度退化量小于0.5角分，剛度K1退化量小于30%。
2022年4月19日，極亞精機機器人核心精密部件生產項目發布招標公告，項目總投資5000萬元，項目建成后，預計達產年主營業務收入38320.00萬元，納稅總額2502.30萬元。該項目的周期為2022年4月1日-2024年12月1日。
極亞精機透露，目前其產線年產能已達15萬臺。
▌同川精密
同川精密創立于2012年，產品主要有諧波減速器、機電一體化執行器、協作機器人關節模塊、人形機器人關節模塊等。
在諧波減速器的研發生產中，同川精密打造出高精度、高剛性、高扭矩、小體積的諧波機電一體化執行器，有效應用于空間小，負載大，精度要求高的工作場景，可有效替代部分DD馬達、中空旋轉平臺、精密凸輪分割器、伺服+大速比行星減速機，服務客戶包括國內及國際一線品牌機器人客戶。
2023年8月21日，同川精密宣布正式引入數千萬元A輪融資。該輪融資主要用于公司諧波減速機產能擴張、新產品研發和市場開拓，實現機器人諧波減速器、機器人關節模塊產業化的戰略布局。
▌福德機器人
福德機器人主要產品包括諧波減速器以及機器人，服務客戶包括伯朗特機器人、爾必地機器人、意優機器人等。
2024年2月7日，福德機器人發布公告，公司全資子公司廣東省天鏈機器人有限公司擬在四川省綿陽市設立全資子公司四川福德精密傳動有限公司(暫定)，主營業務有諧波減速機及精密傳動部件等。
2024年1月、2月，福德機器人的諧波減速器出貨量分別為3700臺、1843臺。
▌環動科技
環動科技是雙環傳動的控股子公司，此前專注于RV減速器的研發生產。借助于RV減速器的技術與市場的協同效益，環動科技新業務諧波減速器已形成多個型號產品的批量供貨。
目前，環動科技擁有兩萬平方米的機器人高精密減速機恒溫加工車間、數條專業化高精度智能制造產線和裝配、檢測線、高精密加工及檢測設備100余臺，年產能達30萬套。
2024年3月4日，雙環傳動發布公告，公司擬分拆所屬子公司環動科技至上交所科創板首次公開發行股票并上市。
▌秦川機床
在工業機器人核心零部件領域，秦川機床此前專注于RV減速器的研發生產，現如今正在加大諧波減速器業務的布局。
2023年10月31日，秦川機床接受機構調研時表示，公司已經開始進行諧波減速器研發與試制，積極尋求戰略合作伙伴。
2024年2月29日，秦川機床在互動平臺表示，目前已完成5款諧波減速器產品的研制開發，其中2款產品已完成性能和壽命的測試工作，產品各項參數符合行業標準和客戶要求，剩余3款產品正在進行測試中。
▌中大力德
目前，中大力德一直從事減速電機、減速器等核心零部件的生產和銷售，推出微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV減速器、諧波減速器、伺服驅動、永磁直流減速電機等產品。
在諧波減速器領域，中大力德在2016年開始生產諧波減速器，2021年，諧波減速器批量供貨。在產品方面，中大力德推出“諧波減速器+伺服電機+驅動”一體機等模組化產品。目前，中大力德的終端客戶包括廣州數控、拓斯達、新松機器人、伯朗特等。
據業內人士在東方財富網透露，2022年，中大力德的諧波減速器出貨量1萬+臺，2023出貨量最高的月份可實現單月出貨量超2000臺。(僅供參考)
▌中技克美
中技克美的產品主要有以下標準系列：XB1單級諧波傳動減速器、XB2內嚙復波諧波傳動減速器、XB3 扁平式諧波傳動減速器、XB6翻邊諧波傳動減速器、XBS6翻邊諧波傳動減速器、XBF 相位調節器諧波傳動減速器、XBFF相位調節器諧波傳動減速器以及工業機器人常用的XBS 諧波傳動減速器、XBD諧波傳動減速器、XBHS中空型諧波傳動減速器。
中技克美2023年半年報業績報告顯示，2023年上半年，公司實現營業收入1533.31萬元，同比增長3.93%，凈利潤116.14萬元，同比下降57.25%。
▌綠的諧波
綠的諧波主要產品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化產品、智能自動化裝備等，主要的下游應用領域為工業機器人和服務機器人，服務客戶包括新松機器人、華數機器人、新時達、埃夫特、廣州數控、遨博智能、億嘉和、埃斯頓、優必選、配天機器人等。
在產能方面，2022年，綠的諧波的諧波減速器產量為 27.70 萬臺。2023年9月，綠的諧波募投約20億元用于建設減速器100萬臺產能的生產基地，預計投產后總產能達159萬臺。
2023年，綠的諧波與三花智控在三花墨西哥工業園共同出資設立一家注冊資本不低于1000萬美元的合資企業，主營業務為諧波減速器相關產品的研發、生產制造及銷售。
綠的諧波2023年業績快報顯示，2023年公司實現營業收入35,704萬元，較上年下降19.90%;營業利潤9,058萬元，較上年下降46.46%，利潤總額9,262萬元，較上年下降45.67%;歸屬于母公司所有者的凈利潤8,417萬元，較上年下降 45.80%;歸屬于母公司所有者的扣除非經常性損益的凈利潤7,739萬元，較上年下降39.31%。
▌瑞迪智驅
成都瑞迪智驅科技股份有限公司(以下簡稱：瑞迪智驅)產品包括精密傳動件、電磁制動器和諧波減速機，廣泛用于數控機床、機器人、電梯等領域。其中，在機器人領域，服務客戶包括匯川技術、埃斯頓等。
瑞迪智驅招股說明書顯示，公司諧波減速機產品在2023上半年銷售了7,878套，已在焊接機器人、小六軸機器人、協作機器人、AGV 以及機床轉臺等行業得以應用。
目前瑞迪智驅研制的諧波減速機已進入批量生產階段，取得了達闥機器人股份有限公司、敬科(深圳)機器人科技有限公司、蕪湖藦卡機器人科技有限公司等國內機器人知名廠商的認可。
2022年6月，瑞迪智驅IPO申請獲受理，2024年1月，瑞迪智驅IPO審核狀態為“提交注冊”。
▌科峰智能
科峰智能自成立以來，形成了精密行星減速器、工程機械用行星減速器、諧波減速器、精密零部件及其他的四大系列化產品。
其中，在諧波減速器上，科峰智能招股說明書顯示，2020年、2021年和2022年，科峰智能的諧波減速器產能分別為0.44萬臺、1.28萬臺和1.62萬臺，產能利用率分別為32.81%、47.82%和 45.37%。其中，在2022年，科峰智能的諧波減速器產品實現營業收入1,169.25萬元，已具備量產能力，進入快速增長階段。
科峰智能的重要客戶包括海康智能、快倉科技、新松機器人、國自機器人、 庫卡、ABB、海目星等。
2024年2月2日，科峰智能申請撤回IPO文件，上交所終止對其審核。
▌國茂股份
國茂股份在2021年開始布局諧波減速器，成立子公司國茂精密，同期國茂精密完成對安徽聚隆機器人減速器有限公司、安徽聚隆啟帆精密傳動有限公司與減速器有關的部分業務及業務資產的收購，積極布局諧波減速器等精密傳動業務。
國茂股份2023半年報表示，國茂精密按計劃將制造基地從外省搬遷至常州總部工廠，并順利完成人員安置及新車間規整工作。為進一步提高核心零部件自制的產能及質量，國茂精密新購置一批進口滾齒機、高精度慢走絲設備以及表面處理設備，為未來發展蓄能。
國茂股份在投資者平臺表示，公司控股子公司國茂精密目前具備諧波減速器月產約2500臺的生產能力，2024年伴隨收購外企(摩多利傳動65%股權)成功及財務并表，全年諧波減速器產能有望達及4萬臺左右。