德國(guó)、意大利、日本在制造業(yè)方面占據(jù)著獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，其生產(chǎn)出來的減速器成品無論是在材料、設(shè)計(jì)水平、質(zhì)量控制、精度，還是在功率密度、可靠性和使用壽命等領(lǐng)域都遙遙領(lǐng)先。2017年3月32日， HIT 機(jī)器人集團(tuán)開發(fā)了一款完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的精密擺線減速器，并于2017年3月投入生產(chǎn)。采用新開發(fā)的減速器，機(jī)器人制造商的采購(gòu)成本下降了 50%。
精密減速器具有傳動(dòng)比大、精度高、承載能力大、效率高等特點(diǎn)，目前除機(jī)器人外，精密減速器還廣泛應(yīng)用于航天、能源、電子、石油、軍工、儀器等行業(yè)。在航空、航天、機(jī)器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的推動(dòng)下，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、承載能力大、傳動(dòng)平穩(wěn)的高性能精密減速器需求加大。全世界工業(yè)機(jī)器人用的高精密減速器大部分是日本生產(chǎn)出來的，盡管近幾年來國(guó)內(nèi)生產(chǎn)了減速器，但是很少被應(yīng)用到國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)。分析機(jī)器人用減速器的精度將會(huì)大幅度提高國(guó)內(nèi)減速器的生產(chǎn)質(zhì)量和利用率，對(duì)減速器的發(fā)展具有推動(dòng)作用。
1、精密減速器
在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間裝置，減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其他高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過減速器輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的。目前精密減速器主要有 RV 減速器 (RV Reducer) 、諧波行星減速器 (Harmonic Planetary Gears Reducer) 、住友減速器 (Sumitomo Reducer)。
RV 減速器
RV 減速器是一種新型的行星減速器，由環(huán)形齒輪、2K-H 行星傳動(dòng)和 K-H-V 行星傳動(dòng)復(fù)合成 2K-V 行星傳動(dòng)。RV 減速器的工作原理如圖 1 所示，中心齒輪由電機(jī)帶動(dòng)，行星齒輪由中心齒輪驅(qū)動(dòng)。此時(shí)，中心齒輪以第二級(jí)減速的輸入速度反向旋轉(zhuǎn)。行星齒輪的轉(zhuǎn)速通過曲軸傳遞給擺線齒輪，擺線齒輪是偏心的。同時(shí)，擺線銷是嚙合的，使其繞中心軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速?gòu)妮S承兩端的曲軸傳遞到軸承座上，從而達(dá)到減速的目的。如果擺線針殼是固定的，則載體將是輸出構(gòu)件。如果載體固定，擺線針殼將是輸出構(gòu)件。
與其他行星傳動(dòng)相比，RV 減速器具有以下優(yōu)點(diǎn): (1) 傳動(dòng)比高、傳動(dòng)效率高; (2) 承載能力強(qiáng); (3) 體積小，質(zhì)量輕; (4) 回程誤差小; (5) 使用壽命長(zhǎng)。與諧波齒輪減速器相比，RV 減速器具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度。隨著工作時(shí)間的增加，返回的誤差不會(huì)增加。
我國(guó) RV 減速器傳動(dòng)裝置的研制是 1996 年在國(guó)家高技術(shù)研究開發(fā)計(jì)劃 (863 計(jì)劃) 中啟動(dòng)的。通過對(duì)機(jī)器人RV 減速器系統(tǒng)的研究，提出了研制高精度、高剛度、小艙口 RV 減速器的基本方法，并成功地應(yīng)用于 RV-250II 減速器的研制中。
諧波行星減速器
諧波行星減速器是一種少齒差行星傳動(dòng)，通常由波發(fā)生器、柔輪、剛輪和柔性軸承等零部件構(gòu)成。由 W C MUSSER 于 20 世紀(jì) 50 年代早期開發(fā)的典型驅(qū)動(dòng)裝置由 3 個(gè)基本的同心部件組成: 剛性圓柱齒輪 G、柔性圓柱齒輪 R、波發(fā)生器 H (見圖 2) 。波發(fā)生器在橢圓狀凸輪外圈組裝薄壁軸承的部件，軸承的內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪可通過滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形，通常被安裝在輸入軸上。柔輪是薄壁杯形金屬?gòu)椥泽w部件，開口部外圈列有齒輪，柔輪底部 (杯形底部) 被稱為膜片部，通常被安裝在輸出軸上。而剛輪是剛性環(huán)狀部件，比柔輪齒數(shù)多出兩齒，通常被固定在機(jī)殼上。組裝時(shí)，將波發(fā)生器插入到柔性圓柱齒輪中，使柔性圓柱齒輪樣條曲線變?yōu)闄E圓形狀。當(dāng)所選的彎曲樣條曲線插入到剛性圓柱齒輪時(shí)，波發(fā)生器長(zhǎng)軸兩端的齒嚙合，短軸的齒沿徑向運(yùn)動(dòng)提供花鍵之間的間隙。柔性圓柱齒輪和剛性圓柱齒輪總是連續(xù)嚙合，彎曲樣條曲線的形狀使得它比剛性圓柱齒輪少兩個(gè)齒，這就確保了波發(fā)生器不斷旋轉(zhuǎn)，使柔性圓柱齒輪和剛性圓柱齒輪之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)等于兩個(gè)齒的運(yùn)動(dòng)。在剛性圓柱齒輪旋轉(zhuǎn)固定的情況下，柔性圓柱齒輪以與輸入相反的方向旋轉(zhuǎn)，減速比等于柔性圓柱齒輪齒數(shù)的一半。
如圖 3 所示諧波行星減速器的工作原理: 諧波齒輪傳動(dòng)中，剛輪的齒數(shù) ZG 略大于柔輪的齒數(shù) ZR，其齒數(shù)差要根據(jù)波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周柔輪變形時(shí)與剛輪同時(shí)嚙合區(qū)域數(shù)目來決定，即 ZG-ZR = u，錯(cuò)齒是運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的原因。波發(fā)生器的長(zhǎng)度比未變形的柔輪內(nèi)圓直徑大，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長(zhǎng)軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)，而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)，由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)入嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。
諧波傳動(dòng)具有單級(jí)減速比高、扭矩容量大、通用性強(qiáng)、幾乎無間隙、效率高、齒面磨損小、扭轉(zhuǎn)剛度高、沖擊精度高等優(yōu)點(diǎn)，在高精度傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和定點(diǎn)裝置中得到了廣泛的應(yīng)用，諧波齒輪傳動(dòng)因此在航空航天、軍事應(yīng)用以及工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
住友減速器
住友減速機(jī)的典型代表是精密擺線針輪減速器，其結(jié)構(gòu)如圖 4、圖 5 所示。它主要由 1 個(gè)太陽齒輪 (輸入) 、3 個(gè)行星齒輪、1 個(gè)凸輪軸 (輸出) 、3 個(gè)曲軸、2 個(gè)擺線齒輪、若干個(gè)銷軸、1 個(gè)銷齒殼體等組成。傳動(dòng)系統(tǒng)是兩級(jí)減速機(jī)構(gòu): 第一級(jí)為圓柱行星減速器，第二級(jí)為擺線行星減速器。行星齒輪和相應(yīng)的曲軸作為擺線針輪傳動(dòng)的輸入。在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位 180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)滾柱軸承，兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)。
擺線針輪減速器的傳動(dòng)過程: 當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，由于擺線輪上齒廓曲線的特點(diǎn)及其受針齒輪上針齒限制的緣故，擺線輪上的運(yùn)動(dòng)成為既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng)，在輸入軸自轉(zhuǎn)一周時(shí)，偏心套亦轉(zhuǎn)動(dòng)一周，擺線輪于相反方向轉(zhuǎn)過一個(gè)齒從而得到減速; 再借助輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過銷軸傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。
擺線針輪減速器的齒形是特殊的，因?yàn)樗c在圓線上多個(gè)滾子的滾子齒輪嚙合，它可以被設(shè)計(jì)成接觸所有的輪齒和滾子，因此，該擺線針輪減速器具有良好的動(dòng)態(tài)性能和零間隙特性，廣泛應(yīng)用于石油、環(huán)保、化工、水泥、輸送、紡織、制藥、食品、印刷、起重、礦山、冶金、建筑、發(fā)電等行業(yè)。其獨(dú)特的平穩(wěn)結(jié)構(gòu)在許多情況下可替代普通圓柱齒輪減速器，因此，擺線針輪減速器在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域被廣泛使用，受到廣大用戶的普遍歡迎。
2、精密減速器的精度研究進(jìn)展
目前，高性能精密傳動(dòng)元件及系統(tǒng)的研究是機(jī)械工程科學(xué)的關(guān)鍵技術(shù)之一，對(duì)減速器傳動(dòng)精度的分析已成為一個(gè)重要的研究課題。為了提高減速器的傳動(dòng)精度，必須嚴(yán)格控制傳動(dòng)誤差。國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)普通齒輪傳動(dòng)精度進(jìn)行了大量深入的研究，而 RV 減速器、諧波行星減速器、擺線針輪減速器的精度研究還不夠。為了提高系統(tǒng)輸出的精度和穩(wěn)定性，有必要對(duì) RV 減速器、諧波行星減速器、擺線針輪減速器的動(dòng)態(tài)傳動(dòng)誤差進(jìn)行分析和研究，從而揭示其動(dòng)力學(xué)行為對(duì)傳動(dòng)精度本質(zhì)的影響。
RV 減速器精度研究進(jìn)展
對(duì)于 RV 減速器，為了達(dá)到精度高、可靠性高、使用壽命長(zhǎng)的目的，必須嚴(yán)格控制 RV 減速器的精度問題。美國(guó)休斯公司 BLANCHE 和日本教授 HIDAKA 等對(duì)其進(jìn)行了研究; 中國(guó) RV 減速器系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)精度的研究起步較晚，大多是有限幾何或靜態(tài)方法。隨著一些學(xué)者的深入研究，RV 減速器精度研究有了新的進(jìn)展。
RV 減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜、零件較多。HE 和 SHAN基于集中質(zhì)量法和動(dòng)力子結(jié)構(gòu)法，建立了 RV 減速器的等效模型。集中質(zhì)量法又稱質(zhì)量彈簧法，即大質(zhì)量、大慣性和小彈性的部分可以看作是粒子和剛體的質(zhì)量集中，小質(zhì)量、高彈性和大阻尼的部分可以看作是彈性元件或阻尼元件，其質(zhì)量可以忽略不計(jì)。動(dòng)態(tài)子結(jié)構(gòu)法是將復(fù)雜結(jié)構(gòu)分解為若干簡(jiǎn)單的子結(jié)構(gòu)，然后根據(jù)各子結(jié)構(gòu)之間的關(guān)系，分析各子結(jié)構(gòu)的模型，將子結(jié)構(gòu)的分析模型集成到整個(gè)結(jié)構(gòu)的分析模型中。整體過程，即為整體到局部再到整體的分析過程。在分析誤差因素對(duì) RV 減速器傳動(dòng)精度的影響時(shí)，在考慮了太陽齒輪加工偏心誤差、太陽齒輪的裝配誤差、行星齒輪的加工偏心誤差、曲軸偏心凸輪的偏心誤差、行星齒輪架曲軸孔的偏心誤差、曲軸孔的偏心誤差、行星齒輪架的偏心誤差、銷的輪廓偏差、齒距累積誤差、擺線齒廓偏差、等距離修正量、移動(dòng)距離修正量等誤差的基礎(chǔ)上，通過牛頓第二定律對(duì)各主要部件在理想位置的受力分析，建立了動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度的數(shù)學(xué)模型。用龍格-庫塔法求解方程組，用試驗(yàn)臺(tái)測(cè)量實(shí)際傳動(dòng)誤差。數(shù)值計(jì)算和實(shí)驗(yàn)結(jié)果分別如圖 6 和圖 7 所示。
根據(jù)減速器用擺線齒輪在制造和測(cè)量過程中存在的問題，用三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x測(cè)繪得到的擺線齒輪齒廓坐標(biāo)與理論上設(shè)計(jì)的齒廓坐標(biāo)不一致，很難準(zhǔn)確地獲取齒頂高和齒根高。ZHANG 等在獲取擺線齒輪齒廓 坐標(biāo)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，首先通過計(jì)算和比較各點(diǎn)的徑向半徑，找出 39 個(gè)近似加數(shù)，將整個(gè)掃描點(diǎn)按 39 個(gè)近似加數(shù)分成 39 組，每組包括一個(gè)完整的單齒廓; 然后，在每個(gè)剖面點(diǎn)組內(nèi)插直線，通過擬合和重新計(jì)算徑向半徑精確計(jì)算加數(shù)和齒根，用 39 個(gè)加數(shù)建立測(cè)繪剖面坐標(biāo)系，通過坐標(biāo)變換，用新坐標(biāo)系標(biāo)定測(cè)繪剖面坐標(biāo)系; 最后計(jì)算了齒廓頂部和根部的徑向跳動(dòng)誤差、節(jié)距誤差、相鄰節(jié)距誤差和累積節(jié)距誤差以及其他制造誤差，如圖 8—圖 11 所示。
綜上所述，對(duì)于 RV 減速器精度研究主要集中在動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度分析以及制造誤差分析，在實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)壽命、高可靠性的前提下，通過傳動(dòng)誤差數(shù)學(xué)模型和擺線齒輪廓線進(jìn)行優(yōu)化，進(jìn)而明顯提高 RV 減速器精度。
諧波行星減速器精度研究進(jìn)展
諧波行星減速器由于其優(yōu)異的物理和動(dòng)態(tài)特性，在高性能和精密伺服機(jī)構(gòu)中得到越來越多的應(yīng)用。然而，所有諧波行星減速器都表現(xiàn)出不希望出現(xiàn)的非線性運(yùn)動(dòng)誤差，控制和補(bǔ)償這種誤差的能力僅限于獲得適當(dāng)?shù)臏?zhǔn)確度和連續(xù)性。所有諧波行星減速器都表現(xiàn)出一定程度的運(yùn)動(dòng)誤差，這被定義為測(cè)量或?qū)嶋H輸出位置與理論輸出位置之間的差異。
諧波行星減速器的傳動(dòng)特性對(duì)系統(tǒng)整體性能的影響的貢獻(xiàn)是由 TUTTLE 和 SEERING所做的，試驗(yàn)觀察表明制造商報(bào)告的運(yùn)動(dòng)誤差具有周期性，響應(yīng)曲線的扭矩不可預(yù)測(cè)。通過對(duì)常見傳動(dòng)特性的分離和試驗(yàn)，給出了運(yùn)動(dòng)誤差和齒輪齒形的數(shù)學(xué)關(guān)系。他們?cè)噲D在諧波驅(qū)動(dòng)下將這些傳輸屬性中的每一個(gè)定位在合適的位置，以便更容易地推導(dǎo)出運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程。由 TUTTLE 在方程式 (1) 中給出的數(shù)學(xué)關(guān)系，并使用表 1 中的變量生成圖 12，與 NYE 和 KRAML獲得的實(shí)驗(yàn)誤差具有顯著的相似性。
式中:
為位置誤差; Ai 為半幅諧波，i = 1，2，......; θwg為波發(fā)生器轉(zhuǎn)角; φi 為每個(gè)諧波的相位，i = 1， 2，......。
HSIA和李召華等的研究都表明：諧波行星減速器運(yùn)動(dòng)誤差的來源是由于彎曲樣條曲線的變形形成了波發(fā)生器的形狀，而波發(fā)生器的橢圓幾何可能是諧波齒輪傳動(dòng)輸出角位置誤差周期性的來源。幾何分析表明位置誤差取決于波發(fā)生器表面的曲率。根據(jù)方程 (2)和表 2，誤差的周期性性質(zhì)如圖 13 所示。
式中: a、b 分別為柔輪的半長(zhǎng)軸和半短軸的長(zhǎng)度; θs、θf 分別為波發(fā)生器的開始和結(jié)束位置; h 為齒高。
綜上可以看出: 不同方法的誤差特征，顯示了誤差幅度的正弦性及其對(duì)波的產(chǎn)生和旋轉(zhuǎn)的依賴性。從圖 13 中，可以用一個(gè)簡(jiǎn)單的正弦波來定義幾何上確定的誤差，盡管用于推導(dǎo)其輪廓的數(shù)學(xué)方程很復(fù)雜，但通過對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行傅里葉變換得到的關(guān)系式顯示出一些相似性。在理論和實(shí)驗(yàn)結(jié)果之間，圖 12 中的曲線比圖 13 中的曲線更接近真實(shí)的運(yùn)動(dòng)誤差。
擺線針輪減速器精度研究進(jìn)展
已經(jīng)由許多研究者圍繞著不同的主題展開擺線針輪減速器的研究，例如輪廓生成、無底切制造標(biāo)準(zhǔn)、運(yùn)動(dòng)誤差和齒隙分析、力分析、新機(jī)構(gòu)的開發(fā)和動(dòng)態(tài)性能，但是其精度問題仍是許多學(xué)者研究的焦點(diǎn)。
韓林山采用 Sobol 方法對(duì) RV 型針擺行星傳動(dòng)精度進(jìn)行了全局敏感性分析。在傳動(dòng)系統(tǒng)中，由于制造誤差、齒隙、軸承間隙等原因，零件的實(shí)際形心偏離理想位置，從而形成傳動(dòng)誤差。在擺線針輪減速器驅(qū)動(dòng)中，將托架作為輸出軸。假設(shè)輸入軸 ( 即太陽齒輪) 均勻轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為 0，輸出軸 (即托架) 實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度為 0，速比為 i，其動(dòng)力學(xué)模型如圖 14 所示。
在該模型中，用彈簧代替支承 (軸承或軸) 和零件間的嚙合剛度。例如，太陽齒輪與行星齒輪之間嚙合剛度為 kspi，擺線齒輪與曲柄軸之間軸承支承剛度為 kdcji，齒輪與曲柄軸之間軸承支承剛度為 kbi，齒輪與銷齒殼之間軸承支承剛度為 kca，擺線齒輪和銷齒之間的嚙合剛度為 kdjk，太陽齒輪的支承剛度為 ks。剛度系數(shù)符號(hào)上的下標(biāo) i、j 和 k 分別表示曲軸 (或與曲軸或行星相關(guān)的孔) 、擺線齒輪、銷齒。其中: kdcji、kbi、kca 和 kdjk 主要是根據(jù)零件的材料由 Palmgren 公式確定的; kspi 由輪齒彎曲變形決定; ks 由太陽齒輪軸彎曲變形決定。通過對(duì)作用于任意位置各部分力的分析，建立了基于達(dá)朗伯原理的系統(tǒng)動(dòng)力傳遞精度數(shù)學(xué)模型。根據(jù)參考文獻(xiàn)中的結(jié)果，由于二級(jí)傳動(dòng)中的速比大于一級(jí)傳動(dòng)，因此一級(jí)傳動(dòng)中的傳動(dòng)誤差對(duì)傳動(dòng)精度影響很小。二級(jí)傳動(dòng)中，結(jié)合其結(jié)構(gòu)和技術(shù)特點(diǎn)，只考慮主要誤差，即曲軸偏心凸輪的跳動(dòng)誤差、曲軸擺線齒輪孔的跳動(dòng)誤差、擺線齒輪和曲軸的軸承間隙、齒槽誤差、曲軸托架孔跳動(dòng)誤差、載體裝配誤差、托架和機(jī)架之間的軸承間隙。根據(jù)上述誤差類型，采用 Sobol 方法對(duì)RV 型擺線針輪傳動(dòng)精度進(jìn)行了靈敏度分析。結(jié)果表明: 曲軸偏心凸輪的跳動(dòng)誤差、擺線齒輪的齒槽誤差和齒距累積誤差、擺線齒輪與曲軸的軸承間隙、銷齒輪的齒槽誤差和齒距累積誤差對(duì)傳動(dòng)精度、擺線齒輪孔的跳動(dòng)誤差影響較大。曲柄軸處及曲柄軸上托孔的跳動(dòng)誤差對(duì)傳動(dòng)精度、載體裝配誤差、載體與機(jī)架之間的軸承間隙等對(duì)傳動(dòng)精度影響不大。因此，在研制高精度擺線針輪減速器時(shí)，主要誤差因素應(yīng)通過制造高精度來調(diào)整，即曲軸偏心凸輪的跳動(dòng)誤差、擺線齒輪的齒槽誤差和齒距累積誤差、擺線齒輪與曲軸的軸承間隙和齒槽誤差。銷軸齒輪的節(jié)距誤差和微小誤差因素應(yīng)按一般制造精度進(jìn)行調(diào)整，這樣可以降低制造成本。
LIN 等利用蒙特卡羅方法建立了一個(gè)計(jì)算機(jī)輔助程序，分析了誤差分布和制造參數(shù)已知時(shí)的運(yùn)動(dòng)誤差分布。他們認(rèn)為由于最大運(yùn)動(dòng)誤差與公差參數(shù)之間不存在閉合關(guān)系，因此采用了數(shù)值方法分析銷軸半徑、銷軸位置 (徑向和軸向)、齒廓、螺距、曲軸偏心距與誤差之間的關(guān)系，如圖 15—圖 19 所示。
綜上可以看出：主要從設(shè)計(jì)參數(shù)上分析了擺線針輪減速器對(duì)其精度的影響，因此可通過學(xué)者們的研究對(duì)各個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，從而大幅度提高減速器的精度。
3、機(jī)器人用減速器發(fā)展趨勢(shì)
減速器有諸多優(yōu)點(diǎn)，例如，結(jié)構(gòu)比較緊湊、精度較高、使用壽命很長(zhǎng)、額定輸出扭矩可以做得很大、剛度大、承載能力強(qiáng)。目前，精密減速器的市場(chǎng)需求主要包括以下兩個(gè)方面:
(1) 提高已有減速器的性能。減速器的種類繁多，但從長(zhǎng)久來看，由于機(jī)器人對(duì)傳動(dòng)精度、自身質(zhì)量以及工作效率等方面需求較大，所以使得一些減速器在特殊的場(chǎng)合達(dá)不到要求。因此，人們通過改進(jìn)加工方法、更換新型齒形、研究新的設(shè)計(jì)理論和設(shè)計(jì)方法以及尋找新型材料來提高傳動(dòng)精度、減輕自重和延長(zhǎng)使用壽命。
(2) 研制新型減速器。雖然減速器的種類有數(shù)十種，但是沒有哪一個(gè)減速器能夠適用于各個(gè)場(chǎng)合，因此根據(jù)每個(gè)減速器的優(yōu)點(diǎn)來研發(fā)新的減速器是大勢(shì)所趨。
4、結(jié)語
從類型和研究進(jìn)展兩個(gè)方面介紹了機(jī)器人用精密減速器，針對(duì)精密減速器測(cè)量和分析精度以及如何提高精度還是具有一定的局限性。除此之外，研究更高性能、更高精度的新型減速器是亟待解決的關(guān)鍵問題，也是科研工作者面臨的挑戰(zhàn)。但是通過上述問題的不斷深入研究，必將對(duì)我國(guó)機(jī)器人用精密減速器的精度、性能以及新品種的研制起到巨大的推動(dòng)作用。
參考文獻(xiàn)略.